姿态确定的优化框架的凸性分析
摘要：一种基于导数优化算法的几种典型态度确定方法已经在过去几年中得到了发展。在实际的工程实践中，优化技术如梯度下降算法(GDA), 高斯牛顿算法(GNA), 莱文伯格―马夸尔特算法(LMA)面临局部最优问题。最近的一项研究分析了这个问题的凸性，指出该问题既不是凸的也不是凹的。本文对这个问题进行了分析证明。结果表明，在四元数归一化的常见实践中，目标损失函数是凸的，从而不存在局部最优解。
作者：Jin Wu, Zebo Zhou, Min Song
论文ID：1807.04931
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2019-10-01