多个固定翼飞机在输入约束下的混合规划与控制
摘要：用于解决具有控制输入限制的多个车辆之间冲突的创新混合控制协议 多个车辆之间存在控制输入限制时，本文提出了一种新颖的混合控制协议。我们考虑到转向速率和直线速度的限制，以代表固定翼或车辆模式。通过在混合系统中合成一组状态反馈控制器和状态依赖切换逻辑，生成无碰撞轨迹，使车辆收敛至期望目的地。切换规律的设计能够保证安全性且不会出现Zeno行为。此外，我们还设计了一种新颖的临时目标分配技术来保证收敛性。我们对安全性的各个模式和收敛性的闭环混合系统进行了分析。理论结果通过仿真实验进行了验证。
作者：Kunal Garg and Dimitra Panagou
论文ID：1806.07328
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2021-06-11