分布式动态任务分配的部分重规划
摘要：多无人机团队在时间敏感和动态任务中必须迅速对新信息和目标进行响应。本文提出了一种动态分散式任务分配算法，用于在解决任务分配问题的过程中在线分配新任务。我们的算法扩展了分散式任务分配算法Consensus-Based Bundle Algorithm (CBBA)，允许即时分配新任务而无需完全重新分配现有任务。CBBA with Partial Replanning (CBBA-PR)使团队可以在每轮任务投标中重置其先前分配的一部分，以在收敛时间和增加协调性之间进行权衡。通过重置每个代理分配的最后任务，我们能够确保团队收敛到一个无冲突的解决方案。通过减少重新规划的团队规模，我们可以进一步改进CBBA-PR，并减少团队的通信负担和运行时间。最后，我们在多个无人机模拟中验证了CBBA-PR的更快收敛速度和改进的解决方案质量。
作者：Noam Buckman, Han-Lim Choi, Jonathan P. How
论文ID：1806.04836
分类：Multiagent Systems
分类简称：cs.MA
提交时间：2018-10-29