动力下肢矫形器的起立动作可靠性评估的可达性分析
摘要：基于敏感性的方法用于计算在存在恒定参数不确定性和单一初始状态的情况下可达集的上估计，用于分析三链杆平面机器人对应动力下肢矫形装置及其用户的模型。鉴于系统状态和参数与输入之间的映射的性质，并以描述质心轨迹的输出为特征，可以通过状态空间中的非线性闭环动力学的敏感性来获得它们各自空间的可达集。这些上估计被用来评估有限时间范围内线性二次调节器（LQR）对控制坐起动作的上升阶段的最坏情况性能。
作者：Octavio Narvaez-Aroche and Pierre-Jean Meyer and Murat Arcak and Andrew Packard
论文ID：1805.11179
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2020-11-26