有限时间下对动力下肢矫形器起立运动的鲁棒控制
摘要：在参数不确定性的情况下，本研究提出了一种安全控制动力下肢矫形器的坐起和站立运动的技术。用于计算有限时间程线性二次调节器（LQR）增益的权重矩阵从候选池中选择，以最小化鲁棒性能指标，其中鲁棒性能指标衡量特定时段内线性时变（LTV）系统中感兴趣变量由参数变化建模的扰动信号引起的偏差。通过模拟两种相关的坐起和站立运动，与之前的研究结果进行比较。
作者：Octavio Narvaez-Aroche and Andrew Packard and Murat Arcak
论文ID：1805.09914
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2020-11-26