有界输入的有限时间强韧编队控制
摘要：多智能体系统在存在不良或对抗性智能体的情况下实现编队的问题被考虑在本文中。我们引入了一种新的连续时间的弹性控制器，以确保通常行为的智能体能够相对于一组领导者收敛到编队。控制器采用了一种基于范数的滤波机制，并且与大多数先前算法不同，还结合了输入边界。此外，控制器被证明保证有限时间收敛。控制器保证收敛的一个充分条件被证明是一种我们称之为弹性有向无环图（RDAG）的图论结构。此外，我们将我们的滤波机制应用于一个离散时间系统，该系统显示具有指数收敛性。我们的结果通过模拟进行了验证。
作者：James Usevitch, Kunal Garg, and Dimitra Panagou
论文ID：1805.01551
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2021-06-11