非线性控制系统的线性时态逻辑合成问题的分层分解
摘要：连续非线性动力系统在线性时态逻辑（LTL）公式下的控制合成问题。所提出的解决方案是控制问题的自顶向下的分层分解，涉及问题的三个抽象层，从最粗到最细迭代求解。LTL规划首先在仅描述与LTL公式相关的兴趣区域的小型转移系统上求解。对于结果中满足LTL公式的连续区域对，然后在分区工作空间中构建离散计划以连接这两个区域，同时避开不安全区域。最后，应用抽象细化方法合成一个控制器，使动力系统按照每个离散计划运行。第二个主要贡献是在第三个抽象层中使用了基于单调性的方法来对任何连续可微系统的有限时间可达集进行过估计。所提出的框架在仿真中展示了一个移动机器人建模为受扰动的单轮车辆的运动规划问题。
作者：Pierre-Jean Meyer, Dimos V. Dimarogonas
论文ID：1712.06014
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2021-04-09