不确定多智能体系统的去中心化控制：连通性维护与碰撞避免
摘要：不确定的非线性多智能体系统在有界工作空间中的导航控制问题。我们提出了一种分散控制协议，使每个智能体可以在工作空间中到达预定位置，同时仅使用基于有限感知半径的局部信息。所提出的方案保证了初始连接的智能体始终保持连接。此外，通过引入一定的距离约束，我们保证了智能体之间的相互避碰，以及与障碍物和工作空间边界的避碰。所提出的控制器采用了一类分散非线性模型预测控制器（DNMPC），可以在扰动和不确定性的情况下使用。最后，仿真结果验证了所提出框架的有效性。
作者：Alexandros Filotheou, Alexandros Nikou, Dimos V. Dimarogonas
论文ID：1710.09204
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2019-09-05