小型无人机的舵偏增强轨迹修正以最小化横向图像误差
摘要：无人驾驶飞行器（UAV）的民用应用在过去几年里迅速增长。在民用应用领域，许多飞机携带的相机是物理固定在机身上的。虽然这种方法可以提供简单而稳定的遥感平台，但随着姿态误差的增加，图像质量会降低。本文讨论了一种用于小型无人机的方向舵增强的轨迹修正方法。这种控制器的目标是最小化身体固定非万向架相机的横向图像误差。我们与当前仅有副翼轨迹修正自动驾驶仪进行了比较。我们提供了模拟和飞行测试结果，表明轨迹修正过程中的滚转角明显减小，对总飞行线图像偏差产生了显著影响。
作者：Thomas Fisher and Rajnikant Sharma
论文ID：1710.02702
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2020-05-28