低成本、开源测试平台以促进全尺寸自动驾驶研究
摘要：开源车辆试验台以便于探索道路车辆自动化技术，本文介绍了平台硬件和软件，基于机器人操作系统（ROS）。讨论了两种方法来实现对车辆（本例中是2013年福特福克斯电动车）的远程控制。第一种方法使用Controller Area Network（CAN）消息的数字滤波。在测试车辆的情况下，该方法允许通过CAN总线和OBD-II端口上的一个点来控制加速度。第二种方法基于仿真车辆的加速踏板、刹车踏板和转向扭矩传感器的模拟输出，更具普适性，在测试车辆中可以实现对车辆的加速、刹车和转向的全面控制。为了证明试验台在车辆自动化研究中的实用性，对测试车辆进行了系统辨识，并设计了速度和转向控制器，使车辆能够按照预定的路径行驶。结果表明系统具有微分平面性，并使用微分平面性和状态反馈开发了高级路径跟踪算法。路径跟踪算法在本文开发的自动化试验台上进行了实验验证。
作者：Austin Costley, Chase Kunz, Ryan Gerdes, Rajnikant Sharma
论文ID：1708.07771
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2020-10-13