机器人团队中合作动作选择的虚构博弈
摘要：基于一种新型虚构博弈的方法，提出了一个博弈论分布式决策方法，用于机器人团队中的控制努力分配问题。所提出的学习过程使机器人能够通过协调行动来实现他们的目标，以高效地完成任务。特别是，团队中的每个机器人在决策时预测其他机器人的计划行动，同时决策以最大化自身期望收益，该收益取决于合作成功完成任务的奖励。动作选择被解释为一个$n$-player合作博弈。所提出的方法可以看作是"信念，动机，意图"（BDI）框架的一部分，也可以解决机器人的合作、合法、安全、周到和善解的决策问题，只要其个体和群体的奖励被适当定义。在理论分析之后，对所提出的算法在四个仿真场景中进行了性能测试。第一个场景是两个物料搬运机器人之间的协调博弈，第二个是机器人团队进行仓库巡逻任务，第三个介绍了两个机器人在走廊上搬运重物的协调机制，第四个是一个传感器网络上的协调示例。
作者：Michalis Smyrnakis and Sandor M. Veres
论文ID：1611.05638
分类：Multiagent Systems
分类简称：cs.MA
提交时间：2016-11-18