动态运动原理的稀疏控制
摘要：使用空间稀疏输入影响动态运动原理(DMPs)行为的全局变化。通过收缩理论框架分析DMP的动力学，作为网络化的收缩或横向收缩系统的层次结构。在这个框架内，通过空间稀疏修改DMP动力学引入了稀疏抑制节奏DMP(SI-RDMP)来抑制或启用节奏原语。实验证明，SI-RDMP在管理MIT猎豹的行走实验中的起停转换方面表现出色。还讨论了关于具有不同自然频率的振荡器耦合的新的分析结果。
作者：Patrick M. Wensing and Jean-Jacques Slotine
论文ID：1611.05066
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2021-05-12