狂风过境：在任意强风场中为小型固定翼飞行器提供非线性导航
摘要：对于小型自主固定翼无人机（UAVs）的开发取得了显著进展。为了使这些平台具有广泛的适用性，它们需要能够在各种环境条件下运行。由于它们体积小、重量轻、速度低，它们需要具备处理逼近或甚至快于标称空速的风速的能力。在本文中，我们提出了一种有原则的非线性导航策略来解决这个问题。更广泛地说，我们提出了一种在存在强流场（如风、水下流）的情况下对非完整一轮式车辆进行高层控制的方法论，这些流场可能超过最大车速。所提出的策略确保车辆相对于流场的安全和稳定配置的收敛，同时保持了对目标路径的一定跟踪性能。在模拟和具有挑战性的实际飞行实验中，我们在非常有风的条件下验证了所提出的导航方法的可行性。
作者：Luca Furieri and Thomas Stastny and Lorenzo Marconi and Roland Siegwart and Igor Gilitschenski
论文ID：1609.07577
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2019-09-26