存在无控制车辆的交叉口碰撞避免的强健监管者
摘要：多人驾驶车辆在路口的碰撞避免的集中控制器的设计和验证 考虑到测量误差、未建模动力学和无控制的车辆 我们设计的监督员,可以是最少限制,即使其对人类驾驶者的干扰最小化 这个性能评价通过把设计过程分成两个子问题获得一个精确的数学形式:验证问题和监督员设计问题 验证问题确定是否存在一种输入信号,使得受控车辆在未来的任何时间都能避免碰撞 监督员的设计是这样的,如果验证问题返回是,它允许驾驶者的期望输入;否则,它会覆盖受控车辆以防止碰撞 因此,我们提出了确切和高效的监督员 确切的监督员确切地解决了验证问题,但具有组合复杂性 相比之下,高效的监督员在多项式时间内解决了验证问题,并且有一个数量上界用于受控车辆的数量 我们通过模拟和实验测试验证了这两个监督员的性能
作者：Heejin Ahn, Andrea Rizzi, Alessandro Colombo, and Domitilla Del Vecchio
论文ID：1603.03916
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2021-08-09