复合学习控制在倒立摆上的应用
摘要：基于模型参考的复合学习控制策略(MRCLC)用于解决一类带有参数不确定性的仿射非线性系统，以实现参数的收敛。该方法利用移动时间窗口内的积分构建预测误差，应用线性滤波器减缓植物状态的导数，并同时利用跟踪误差和预测误差来更新参数估计。证明了在回归函数的区间激励下，闭环系统实现了全局指数样稳定性，而不是PE（Persistent Excitation）条件。该文提出的MRCLC的有效性已通过应用于倒立摆控制问题进行验证。
作者：Yongping Pan, Lin Pan, and Haoyong Yu
论文ID：1507.07844
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2022-07-08