多机器人系统中分布式连通性维护中故障和噪音的影响分析
摘要：多机器人系统要进行分散式的合作任务，通常需要彼此之间进行通信。因此，在通过带有障碍物的领域时，保持通信图的连通性是一个基本问题。然而，在处理真实机器人系统时，代理之间的通信可能出现多种数据损坏的情况。本文分析了通信中的故障和噪声对连通性维护控制策略的影响。结果表明，在考虑控制努力的带宽限制的实际设置下，连通性策略对这些干扰的负面效果具有鲁棒性。这为将连通性维护策略应用于自适应方案开辟了新的前景，例如考虑自主适应到除了连通性本身之外的其他约束条件，如通信效率和能量收集。
作者：Vin''icius A. Battagello, Carlos H. C. Ribeiro
论文ID：1412.0055
分类：Multiagent Systems
分类简称：cs.MA
提交时间：2014-12-02