通过气动人工肌肉驱动的二自由度矫形机构的计算-扭矩控制方法：下肢康复的一个特定案例
摘要：基于计算力矩方法的新型控制模型在AIRGAIT外骨骼下肢康复2自由度正畸矫形器中得到应用。AIRGAIT的驱动是通过我们自制的气动肌实现的。因此，本文首先对我们的气动肌进行了静态和动态特性的表征。所采用的方法是基于系统的分析描述。为此，我们使用易于反演的多项式拟合函数描述了气动肌的非线性变化趋势。我们提供了机械系统的几何模型，以计算气动肌与结构之间的连接点之间的长度，用来对两个关节所假定的角度进行建模。通过牛顿-欧拉方程，我们评估了每个角度值下关节处的力矩。最后，我们展示了一些验证测试，以评估所提出的控制模型在矫形器的驱动中的功能特性。
作者：Flavio Prattico, Mohd Azuwan Mat Dzahir, Shin-ichiroh Yamamoto
论文ID：1404.6968
分类：Medical Physics
分类简称：physics.med-ph
提交时间：2014-04-29