前向和逆向运动学的无缝匹配及雅可比矩阵应用
摘要：通过使用Jacobi矩阵的伪逆，解决了将三维关节链的正向运动动作（FK）与逆向运动（IK）相匹配的问题。这个问题是在任何三维建模和动画软件中，为动画控制器和操纵器设计的角色进行动画化的核心问题。通过使用Jacobi矩阵，确定角色身体部位（如手臂）的每个关节的旋转值，以实现逆向运动和正向运动的无缝匹配。然后将对应的运动关节系统移动到所需位置，自动消除跳跃或弹出效果，从而降低系统的复杂性。
作者：Zeeshan Bhatti, Asadullah Shah, Farruh Shahidi, Mostafa Karbasi
论文ID：1401.1488
分类：Graphics
分类简称：cs.GR
提交时间：2014-01-08