旋转矩阵导数 基于已知公式的直接矩阵求导
摘要：运动运动学中，众所周知，3x3旋转矩阵的时间导数等于一个斜对称矩阵乘以旋转矩阵，其中斜对称矩阵是角速度和旋转矩阵的线性（矩阵值）函数，而旋转矩阵表示相对参考框架旋转运动的框架。该方程在工程中广泛应用，例如机器人，控制，航空/航天模拟等。然而，文献中的推导是间接的。受到3x3旋转矩阵（即SO（3））是一个李群，形成一个平滑（可微分）流形的事实的启发，我们用旋转矩阵描述旋转矩阵的无穷小增量，并证明上述方程立即得出。
作者：Fumio Hamano
论文ID：1311.6010
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2013-11-26