基于力向效率的FES-Cycling跟踪控制及拮抗双关节肌肉
摘要：基于功能电刺激（FES）的跟踪控制器，用于实现通过利用对抗性双关节肌肉来产生力方向效率的骑行策略。由于在多个肌肉群之间存在自然发生的输入冗余，因此明确确定了踏板上的力方向，以提高骑行效率。开发了一个固定自行车和骑手模型作为闭链机构。然后开发了一种策略，根据每个肌肉群的力方向来切换肌肉群，以提高效率。通过基于李亚普诺夫的方法分析了开发的控制器的稳定性。
作者：Hiroyuki Kawai, Matthew J. Bellman, Ryan J. Downey, Warren E. Dixon
论文ID：1310.0296
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2013-10-02