车辆在进行严厉机动时，悬挂主动系统的翻滚预防力合成
摘要：具有预防侧翻功能的嵌入式计算机元素控制的主动悬挂是道路车辆智能安全技术中受到关注的技术之一。现有的合成和分配悬挂力的模型基于这样一个保守的约束：车轮不能离地。然而，在实际应用中，智能/主动悬挂在车轮刚刚离地的情况下更加必要。在这种情况下，计算控制的困难之处在于问题要求满足动力学的析取约束。据作者所知，目前没有有效的解决方法能够模拟具有析取约束的动力学，因此实现在主动悬挂中精确分配力并具有硬件可实现性的困难。在这项工作中，我们提供了一个算法，并模拟了力分配问题的数值解作为受到动力学的析取约束的约束的最优控制问题。特别是，我们研究了根据传感器输出数据在时变主动悬挂力的分配和合成方面，以稳定道路车辆的横摆运动。我们提出了一种等效约束的凸组合形式来满足析取约束。经过验证的数值模拟表明，有可能根据传感器输出数据分配和合成主动悬挂的控制力，使力稳定车辆的滚动矩，在任意的鱼钩动作中车轮刚刚离地。
作者：Nigam Chandra Parida, Soumyendu Raha and Anand Ramani
论文ID：1309.1928
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2013-09-10