具有罗盘的多智能体系统
摘要：具有耦合连续非线性动力学的合作和合作敌对多智能体网络的一致协议被研究。为了保证这类系统的收敛性，在文献中，通常假设每个智能体的矢量场指向由智能体及其邻居状态形成的凸包内，前提是智能体与其邻居之间的相对状态可用。本文放松了这个凸性条件，我们表明矢量场属于基于局部支持超矩形的严格切线锥是足够的。新条件具有自然的物理解释，除了可用的局部相对状态之外，还需要共享的参考方向。这样的共享参考方向还可以进一步解释为每个智能体持有一个指示全局框架方向的磁罗盘。证明了，如果时变相互作用图是均匀联合准强连通的，合作多智能体系统实现指数级的状态协议。还考虑了合作敌对多智能体系统。对于这些系统，相应于敌对相互作用的弧的关系为负。可能不会实现状态协议，但相反，证明了所有智能体的状态渐近收敛，且只有当时变相互作用图均匀联合强连通时，它们的极限在绝对值上一致。
作者：Ziyang Meng, Guodong Shi, and Karl Henrik Johansson
论文ID：1308.0813
分类：Multiagent Systems
分类简称：cs.MA
提交时间：2015-08-06