线性超声电机上的鲁棒精密定位控制
摘要：超声波电机在高精度机电一体化中的应用中，受到强烈的摩擦效应的影响，这是精密运动控制中的主要问题之一。传统方法采用基于模型的非线性前馈来补偿摩擦，因此需要考虑闭环稳定性和安全约束。这些方法的实施需要复杂的设计实验。本文介绍了一种使用分段仿射模型来模拟电机运动的摩擦效应的系统方法。采用了著名的模型预测控制方法来处理分段仿射模型。模型复杂性的增加可以在更简单的增益调度方案上提供更高的跟踪精度。
作者：Minh H-T Nguyen, Kok Kiong Tan, Wenyu Liang, Chek Sing Teo
论文ID：1305.6379
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2013-05-29