基于数字地图的视频导航辅助纠正惯性导航系统误差
摘要：一种使用移动相机所采集的图像序列和数字地形（或高程）图(DTM/DEM)作为输入的新型导航算法的误差分析。具体来说，已经表明从两帧相机图像中得出的光流可以与DTM结合使用，估计移动相机的位置、方向和自运动参数。与以往的研究不同，所提出的方法不需要中间的显式三维重建。本文研究了上述算法的敏感性。确定了误差的主要来源，包括光流评估和计算、地形信息的质量、观测地形的结构和相机的轨迹。通过假设对这些误差来源进行适当的描述，首先得到了关于相机位姿和运动的不确定性的闭合表达式，然后使用大量数值模拟确认了这些因素的影响。本文的主要结论是，所提出的导航算法在合理的场景和误差来源下能够生成准确的估计，因此可以有效地用作自主车辆导航系统的一部分。
作者：Oleg Kupervasser, Alexander Rubinstein
论文ID：1304.7217
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2013-04-29