群体机器人中的自适应控制
摘要：蜂群机器人系统对社会昆虫群体和它们在低级别合作中产生的集体性紧急行为提供主要灵感。尽管每个蜂群成员的感知能力、计算能力和通信手段受限，但作为一个群体，蜂群能够完成困难的任务，如在存在障碍物的地形中寻找食物，这是单独的机器人无法实现的。此外，通常在蜂群中没有信息共享能力或集中决策系统的情况下完成这些任务。在本报告中，我调查了应用自适应控制方法提高蜂群机器人系统对个体机器人故障的鲁棒性和提高其任务执行效率的领域的现状。简要介绍了一些划分劳动问题的技术，其中一种技术进行了更详细的介绍。还给出了这种系统的优点和缺点，并提出了对系统进行改进的建议。
作者：Wesam Elshamy
论文ID：1302.7090
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2013-03-01