一类不确定性多输入多输出系统的加法状态分解动态反演稳定控制
摘要：添加状态分解动态倒立控制用于稳定一类多输入多输出（MIMO）系统，该系统受到状态和输入的非参数时变不确定性的影响。通过添加状态分解和对输出的新定义，考虑到的不确定系统被转化为一个相对阶数为一且无不确定性的最小相位系统，在其中所有的不确定性都合并到输出的新干扰中。随后，应用动态倒立控制来排除合并的干扰。通过对结果闭环动力学的性能分析显示，稳定性可以得到保证。最后，通过数值仿真将提出的控制应用于两个现有问题，以证明其有效性。此外，为了展示其实用性，还对一个真实的四旋翼飞行器进行了实验，以在惯性矩矩阵存在大的不确定性的情况下稳定其姿态。
作者：Quan Quan, Guangxun Du and Kai-Yuan Cai
论文ID：1211.6821
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2020-03-10