可重构多机器人生物体的动态功率分配与能量管理
摘要：动态能量分配和管理系统设计参数的研究在合作机器人系统中得到了发展，并在存在不同内部和外部系统约束条件的各种机器人群体中加以探索。特别是多机器人有机体中的动态功率管理和分配非常重要，不仅取决于电子设计，还取决于机器人的机械结构。它进一步定义了可自重构多机器人有机体模块之间的真正的协作特性。本文描述了动态能量分配和管理系统的基本特征和设计，用于动态重构多机器人系统。它进一步介绍了使用真实机器人平台收集的所提议的动态能量管理系统的实证结果。在文章的后半部分，它提出了一个特别开发用于探索多机器人有机体操作中涉及的集体系统行为和复杂性的仿真框架。最后，综述和结论总结了对获取的仿真结果的详细讨论。
作者：Humza Qadir Raja and Oliver Scholz
论文ID：1207.0350
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2012-12-14