基于优化技术的姿态控制膝-踝-足矫形器的控制器设计
摘要：设计主动矫形器既是动态模拟问题，也是控制问题中的挑战。同时人-矫形器的冗余问题是一个有趣的解决问题，涉及到分析和计算的成本效益。生理静态优化方法试图解决激活分配问题。其目标是量化肌肉和主动矫形器对净关节力矩的贡献，以选择适当的关节驱动器。根据每个患者的残疾情况，可以设计不同的控制器。实际上，每个患者的步态周期应该是不同的。在本文中，设计了一个PI控制器，其参数通过优化一个成本函数进行调整，该成本函数考虑了患者的肌肉功率和膝盖角度与参考值的误差。此外，通过最小化积分平方误差的均值来获得最终时间。通过为三种类型的患者设计控制器，展示了该方法的性能，这些患者的残疾程度从低到高不等。本文的目标是利用基于生理静态优化方法的最优控制技术来设计主动矫形器及其控制。
作者：S. H. HosseinNia, F. Romero, I. Tejado, F. J. Alonso, B. M. Vinagre
论文ID：1206.1626
分类：Adaptation and Self-Organizing Systems
分类简称：nlin.AO
提交时间：2012-06-11