自主车辆的低速控制：使用混合分数阶控制器
摘要：自主驾驶系统中，高度非线性的车辆动力学在拥堵交通情况下的低速行驶中起着重要作用。为了确保导航过程中的安全性，需要精确的控制器。本文基于前期的分数阶速度控制，提出了一种改进的分数阶控制方法，用于控制商用Citro"en C3原型车在低速下进行自动驾驶，考虑了车辆的混合模型。具体而言，设计了两个不同的分数阶PI{alpha}控制器，分别作用于油门和刹车踏板。针对刹车行为中系统的不确定动态，调整参数以设计一个鲁棒的控制器。此外，将系统建模为混合分数阶微分包含。通过在实际电路中进行的实验和仿真结果，证明了该策略在低速巡航控制方面的有效性。
作者：S. Hassan HosseinNia, Ines Tejado, Blas M. Vinagre, Vicente Milanes, Jorge Villagra
论文ID：1206.0359
分类：Adaptation and Self-Organizing Systems
分类简称：nlin.AO
提交时间：2012-06-05