流场中的协调结构的机器人流形跟踪
摘要：追踪动力系统中的拉格朗日相干结构对于许多应用非常重要，如海洋学和天气预测。本文提出了一种协作式机器人控制策略，旨在跟踪稳定和不稳定流形。该技术不需要有关流体动力学的全局信息，基于局部感知、预测和修正。协作控制策略在三个机器人团队上实施，用于跟踪静态流动中的相干结构和流形，以及在海洋中经常出现的带有噪声的时变模型的双旋风驱动。我们提供仿真和实验结果，并讨论协作跟踪策略的理论保证。
作者：M. Ani Hsieh, Eric Forgoston, T. William Mather, and Ira B. Schwartz
论文ID：1204.4600
分类：Adaptation and Self-Organizing Systems
分类简称：nlin.AO
提交时间：2012-04-23